trio。

摘要： 还在修改，谨慎参考 该篇文章是通过李群和李代数左扰动模型求取雅可比矩阵，然后通过非线性最小二乘方法对点云配准迭代ICP算法进行的一个推导，这是这篇文章与SVD求解详解的不同之处。由于作者认识和理解有限，文章存在众多不足之处，同时请谅解作者不严谨的态度，请大家不吝指教！ 最近在做点云配准的项目，需要用 阅读全文

摘要： 视觉惯导-压力SLAM及数据集：水下考古遗址在线稠密三维重建 一个新的数据集AQUALOC，用于水下航行器SLAM的研发。组成这个数据集的数据包括三个不同的环境：一个水深的几米的港口，一个水深270米的考古遗址和一个水深380米的考古遗址。数据采集使用远程操作水下无人车，这些车辆装备有一个单目相机、 阅读全文