摘要：
通过3D-2D匹配点计算位姿，除了用上篇的DLT来求解，还可以用非线性优化方式求解。 这篇就用BA的方法求解PnP问题。 使用非线性优化通常要先确定下面四个要素： 1. 待优化模型，模型和上一篇是一样的，三维点通过旋转平移矩阵变换到像空间，然后通过内参投影到二维像平面上，可以用下面几个方程表示： 其 阅读全文
摘要：
在计算位姿的时候，一般我们有一些观测量，这些观测量有些是三维的、有些是二维的，因此需要用到不同的方法。 如果是3D-3D的位姿计算，一般可以用这几种方法（【1】,【2】,【3】,【4】）。 如果是3D-2D的位姿计算，一般可以用PnP-BA或者是本篇的DLT（直接线性变换）方法。 如果是2D-2D的 阅读全文