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C++11：代码优化与工程级应用 阅读全文
posted @ 2023-02-08 18:46
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动态避障实现和优化 - 全覆盖场景 阅读全文
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重定位gmapping实现-适用于小型场景 阅读全文
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纯前端建图gmapping和cartographer实现-适用于小型场景 阅读全文
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轨迹跟踪-stanley、MPC、LQR实现、比较和优化 阅读全文
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obstacle_detector-master（scan2D障碍物检测跟踪 代码已下载 obstacle_detector: !基于2D激光scan的动态障碍物检测:A ROS package for 2D obstacle detection based on laser range data. 阅读全文
posted @ 2023-02-08 18:41
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CGAL计算几何库 CGAL计算几何库 另外一个库： |-图形处理库gems 几何算法【great】 Wykobi Computational Geometry Library CGAL安装 (7条消息) [CGAL] CGAL-5.2.1的安装与编译（Win10+vs2019+CGAL-5.2.1 阅读全文
posted @ 2023-02-08 18:40
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OpenCalibGui标定 OpenCalibGui基于OpenCV3和Qt5开发的跨平台可视化自动标定程序_铜锣烧阿南Anan的博客-CSDN博客 src/calibration.cpp · 铜锣烧阿南/OpenCalibGui - 码云 - 开源中国 (gitee.com) void Cali 阅读全文
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实现效果； 建立地图相关数据结构很耗时，适合离线路径规划 可见性图的建立会比较复杂，障碍物都会转换为多边形，convex或者concave; 地图转换为多边形考虑使用approxypoly轮廓多边形拟合或者使用ros中的costmap_convertor; visibility graph原理 wh 阅读全文
posted @ 2023-02-08 18:38
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apollo docs/technical_tutorial/apollo_3.0_technical_tutorial_cn.md · ApolloAuto/apollo - Gitee.com apollo17个功能包 其中每个模块的作用如下： apollo/modules/calibratio 阅读全文
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tuw_multi_robot多机器人规划算法，看笔记运动规划 tuw-robotics · GitHub 生成路由地图 上面使用不同的segment length 里面有很多参数的含义暂时不知道; 参数的含义看下面的博客，看开源项目总结； segment_length (float default 阅读全文
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Prometheus Prometheus是一套开源的自主无人机软件平台，为无人机的智能与自主飞行提供全套解决方案。本项目基于PX4开源飞控固件，旨在为PX4开发者配套成熟可用的机载电脑端程序，提供更加简洁快速的开发体验。目前已集成建图、定位、规划、控制及目标检测等模块，并配套有Gazebo仿真测试 阅读全文
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OSQP、osqpEigen二次规划优化及其在路径优化中的作用 在ubuntu下安装osqp-eigen成功 按照下面这个博客安装成功 (32条消息) linux安装eigen/osqp/osqp_eigen库_琴郎同学的博客-CSDN博客_linux安装eigen 按照上述教程依次安装各个库； 有 阅读全文
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地图探索、探索建图 阅读全文
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地图智能分区 阅读全文
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雷达标定 里程计标定和雷达标定 看笔记记录slam 安装ceres，用于运行上述标定相关函数 找时间按照这个教程安装 基于Win10+VS2019的ceres-solver-2.0.0配置流程 - Pyrokine - 博客园 (cnblogs.com) Ceres Solver 在Windows下 阅读全文
posted @ 2023-02-08 18:29
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覆盖路径规划，牛耕法弓字路径(tsp和整数规划)及改进；光滑回字路径实现； 全覆盖路径规划相关 使用区域分解的方法，实现，和cleanPack一样的效果 技术要点 轮廓相关，计算多边形相交，可见性图计算最短路径； 这个使用了cgal库，这个库需要依赖boost; RicheyHuang/Covera 阅读全文
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碰撞检测的实现方式和优化(静态环境和动态环境)，停障绕障 阅读全文
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避障的实现（沿墙和局部重规）,传感器视野对避障的影响及解决方法；避障实时地图的实现，不同分辨率地图； 阅读全文
posted @ 2023-02-08 18:25
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摘要：
局部路径规划；路径偏移；lattice和frenet坐标系下的路径规划； 五次曲线采样，用于optimal Frenet #include "quartic_polynomil.h"// 四次多项式 #include "cubic_polynomil_curve1d.h" //三次多项式 #incl 阅读全文
posted @ 2023-02-08 18:24
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路径速度规划和路径跟随(加减速策略)；速度空间，定位偏移对跟随的影响； 阅读全文
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极窄通道路径规划、高概率通过实现及其在脱困等场景中的应用 阅读全文
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hybrid Astar实现技术要点 惩罚项和启发值设计，kd树和flann最近邻搜索； dubins和reedshep改进； 碰撞检测实现（基于几何图形和基于轮廓采样）； 气泡带限制搜索空间； 可变参数搜索，分段搜索； 多个分辨率地图同时使用； 描述及实现效果 对于方形机身轮廓footprint、 阅读全文
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elastic band - 路径优化的简单实现 路径优化（基于梯度的滚动优化(算法优化和改进)，二次规划）原理 计算距离场，用于obs优化项计算 有三个优化项； 示例： 跑机测试： 绿色为astsr折线路径，红色为优化光滑后的曲线；效果：将路径点退离障碍物同时保持路径低曲率光滑； 参考 阅读全文
posted @ 2023-02-08 18:18
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astar(优化为最短路径，可见性树) astar改进，路径张紧拉直，搜索最短路径 上图中，红色路径为astar路径；靛蓝色路径为拉直后的路径，拉直可以避免因为启发值导致的直接朝向目标点的路径段；拉直后的路径近似为最短路径； 阅读全文
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摘要：
路径规划；astar(优化为最短路径，可见性树)和hybrid Astar实现（apollo实现，惩罚项和启发值，kd树和flann，dubins和reedshep改进）； 路径优化（基于梯度的滚动优化(算法优化和改进)，二次规划）； sub:极窄通道高概率通过实现，路径规划和脱困； 阅读全文
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摘要：
仿真模型或数字样机的建立； 传感器数据的获取和控制数据的发送； 数据双向传输代理节点，代理节点和交互界面的实现；数据代理节点与硬件的双向通信，实现硬件算法节点 - 数据代理节点 - 数字样机的数据流互通。实现产品硬件算法在数字样机上的实时验证，在硬件资源或测试环境优先的条件下快速验证算法的有效性，或 阅读全文
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摘要：
位姿变换；
地图操作；
路径，曲线和速度规划速度平滑；
计算几何；cgal,gems; 阅读全文
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摘要：
数据结构sdfasdf 阅读全文
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