路径规划-路径的优化

 

elastic band - 路径优化的简单实现

路径优化（基于梯度的滚动优化(算法优化和改进)，二次规划）原理

 

计算距离场，用于obs优化项计算

 有三个优化项；

 

示例：

 

跑机测试：

 

绿色为astsr折线路径，红色为优化光滑后的曲线；效果：将路径点退离障碍物同时保持路径低曲率光滑；

 

 参考