路径规划算法实现、优化及其在产品中的应用改进Summary

 

路径规划；astar(优化为最短路径，可见性树)和hybrid Astar实现（apollo实现，惩罚项和启发值，kd树和flann，dubins和reedshep改进）；

路径优化（基于梯度的滚动优化(算法优化和改进)，二次规划）；

sub:极窄通道高概率通过实现，路径规划和脱困；