摘要： 注意部分主要是关于matlab自带的一些函数。 首先是关于欧拉角。matlab自带的欧拉角的都是内旋的，不是固定角表示。我们常用的xyz欧拉角，先绕x转roll，在绕y转pitch，最后绕z转yaw，最后乘是rotz*roty*rotx,个人习惯在填角度时候就是r，p，y。这种在matlab中用ZY 阅读全文