关于matlab自带的欧拉角相关函数与机器人工具箱中的函数的异同

注意部分主要是关于matlab自带的一些函数。

首先是关于欧拉角。matlab自带的欧拉角的都是内旋的，不是固定角表示。我们常用的xyz欧拉角，先绕x转roll，在绕y转pitch，最后绕z转yaw，最后乘是rotz*roty*rotx,个人习惯在填角度时候就是r，p，y。这种在matlab中用ZYX来表示，也就是默认表示。但是他输入参数的顺序是y，p，r。任何转欧拉角的都是，输入输出都是ypr。

例子：

很多情况下我们要考虑rpy三个的排列顺序，所以尽量能用一套就用一套，以免混乱。