ubuntu22.04下drake动力学软件下载

首先安装anconda环境。
参考这个安装：https://blog.csdn.net/KRISNAT/article/details/124041869
conda命令合集：https://blog.csdn.net/miracleoa/article/details/106115730

法一：安装好之后，在base环境中安装drake，三行代码，参考这个：
https://blog.csdn.net/Kevin__47/article/details/136150238#:~:text=No connection to server.Attempting
这样就安装好了。这个时候建议将源换为中国默认源，应该是大部分镜像源没有drake。开始使用中科大的源巨慢无比，官方中文源下载drake巨快。
第二句建议改为：sudo env/bin/pip install drake
因为我安装没加sudo最后有一个会报错说没有权限。
想进入该环境直接
cd
source env/bin/activate
然后就进去了。注意安装在主目录中，要先进入主目录。好像是直接在里边建的环境，跟anaconda里面的没关系？不是很懂。
这种方法是官网写的，在主目录下新建一个环境env，在里边安装。
下载python在线脚本的内核：sudo env/bin/pip install ipykernel
法二：
conda activate base
conda create -n drake python=3.10
conda activate drake
conda install pip
pip install drake
pip install ipykernel
检查ipykernel
jupyter kernelspec list
这样应该就好了。这个主要是在conda下面建立虚拟环境。我用env下ipykernel失败了，才考虑这个 后来用最后面的一句话又成功了。两种方法都行。建议conda。

可以使用vscode进行编辑。vscode下载：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/11715106932
注意，法一选择Python解释器的时候，应该选择env\bin\python。我的理解是重新建立的一个虚拟环境，所以要选择该环境下的解释器。
法二的话里面应该是提示有选好的drake的解释器。
目前导入了两个头文件，没有问题。如果更换其他py解释器则会报错。