旋转矩阵系统理解

一、入门基础

在开始本文之前，首先要把坐标系定义好。我还是要偷一下懒，因为我觉得我不可能写的比这篇好。见判断三维坐标系旋转正方向的简单方法。在本文中，坐标系即右手系，正向旋转如前述判断方法。

如果对绕Y YY轴旋转的情况不了解，请参考003备忘补充之惯性导航基本原理（刘保中）—9.1方向余弦与方向余弦矩阵。

二、方向余弦阵

这一小节通过严恭敏老师的讲义进行说明，针对20180206版本。

在该讲义的194页中，给出了两种定义欧拉角的方式，对于图B-2而言，通过以下方式旋转(注意：讲义中旋转角字母的定义跟我上面讲的不一样，不要搞混)

参考链接：https://blog.csdn.net/Pro2015/article/details/82181424