摘要：
空心杯电机转动之后，会导致3.3V电源不稳定，而且电机转速和运转频率不同，电源曲线也稍有不同，由低速到高速的过程中会出来微弱 的共振现象（这个点电源最不稳定），不知是单片机还是NRF24L01偶尔会由电机导致死机 换用380mah电池时出现一推油门单片机就复位重启的情况（表现没蓝灯灭一下重新亮），这 阅读全文
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可以用软件仿真，如果软件仿真时寄存器什么的都正确，而硬件在线仿真时不对，则说明是板子硬件的问题 阅读全文
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pwm模式是输出比较模式的一种特例，包含于输出比较模式中 阅读全文
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例如： Tout=(10000)*(71+1)/72M=10MS 阅读全文
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每次计数器溢出时可以产生更新事件，在TIMx_EGR寄存器中(通过软件方式或者使用从模式控制器)设置UG位也同样可以产生一个更新事件 当发生一个更新事件时，所有的寄存器都被更新，硬件同时(依据URS位)设置更新标志位(TIMx_SR寄存器中的UIF位) 更新：计数器向上溢出/向下溢出，计数器初始化( 阅读全文
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TIM2作master；TIM3,TIM4作slave 定时器2事件更新被用作触发输出TRGO 从定时器TIM3,TIM4工作在从模式：门控模式 触发选择设为：ITR1,这样TIM2的TRGO就连到了TIM3和TIM4的内部触发输入ITR1上，经过一系列选择器之后TIM2的TRGO就是TIM3和ti 阅读全文
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http://bbs.eeworld.com.cn/thread-489952-1-1.html 阅读全文
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SWJ:串行线JTAG配置 (Serial wire JTAG configuration) SWJ(串行线JTAG)支持JTAG或SWD访问Cortex的调试端口。 系统复位后的默认状态是启用SWJ但没有跟踪功能，这种状态下可以通过JTMS/JTCK脚上的特定信号选择JTAG或SW(串行线)模式。 阅读全文
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加速度计和陀螺仪的校准： 在传感器静止不动水平放置时，测出陀螺仪和加速度计各轴的偏移值，保存。以后每次上电调用dmp_set_xx_bias()就行了。 阅读全文
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通过查看Sec的值和上次中断的差值计算的，虽然这个值是不准的 ，但实际上时间是准的， 原因如下：stm32在调试模式下虽然进断点之后程序停止了，但定时器的时钟还在走，计数器还在计数，若要在产生断点时计数器停止计数可以 在初始化时调用函数DBGMCU_Config(DBGMCU_TIM2_STOP,E 阅读全文