鱼眼相机成像模型和畸变模型

一文详解分析鱼眼相机投影成像模型和畸变模型 - feng..liu - 博客园 (cnblogs.com)

深入洞察OpenCV鱼眼模型之成像投影和畸变表估计系数相互转化 - 知乎 (zhihu.com) (推荐）

OpenCV: Camera Calibration （opencv官方文档）