转：自动驾驶环境感知专栏文章

知乎up主巫婆塔里的工程师有一个关于自动驾驶环境感知的专栏系列，写的挺好的：

视觉感知

视觉传感器：2D感知算法

视觉传感器：3D感知算法

视觉传感器：多目感知

视觉传感器：BEV感知综述

激光雷达感知

激光雷达：3D物体检测算法

激光雷达：点云语义分割算法

激光雷达：基于RangeView的3D物体检测算法

毫米波雷达感知

毫米波雷达：信号处理

毫米波雷达：感知算法

毫米波雷达：公开数据库

多传感器融合

传感器融合：激光雷达+摄像头

传感器融合：毫米波雷达+摄像头

注意力机制

环境感知中的注意力机制（一）

环境感知中的注意力机制（二）

环境感知中的注意力机制（三）

行业现状

自动驾驶公司及其环境感知技术