摘要：1. 任务管理： WBC_walk task: "static_Contact"; "Roll_Pitch_Yaw_Pz"; "RedundantJoints"; "PxPy"; "SwingLeg"; "HandTrack"; "HandTrackJoints"; "PosRot" 使能： "st 阅读全文

摘要：1. Swing Leg Control \(J_i \in R^{3*3}\) 是足端雅可比；\(\tau _{i,ff}\) 是前馈力矩 \(\Lambda \in R^{3*3}\)是操作空间惯性矩阵；\(a_{i,ref} \in R^{3*3}\)是机体坐标系下的参考加速度 q是关节角度； 阅读全文

摘要：1. ZMP 1.1 二维分析： 着重看公式3.3,考虑对应于力矩为零时的那个作用点，即满足\(\tau(p_x) = 0\)的点\(p_x\)。 1.2 三维分析： 力矩为零的作用点： 点p就是压强中心，也即ZMP。 当机器人运动的时候，一般情况下，z方向的力矩等0并不成立。 所以在三维情况下，Z 阅读全文

摘要：四足机器人MPC+WBC方案 一、MPC: 系统方程： 状态变量：\(x_r = (h_{com}, q_b, q_j) \in R^{24}\), 包含6维质心点动量，6维机身位姿，3*4个关节角度 输入变量：\(u = (f_{c1}, ......, f_{c4}, v_j) \in R^{3 阅读全文