摘要：
``` include include using namespace std; int main() { cout ::min() ::max() ::min() ::max() ::min() ::max() ::min() ::max() ::min() ::max() ::min() ::m 阅读全文
摘要：
volatile 遇到这个关键字声明的变量，编译器对访问该变量的代码就不再进行优化，从而可以提供对特殊地址的稳定访问。 所以说volatile可以保证对特殊地址的稳定访问。 mutable 如果需要在const成员方法中修改一个成员变量的值,那么需要将这个成员变量修饰为mutable。即用mutab 阅读全文
摘要：
进入到各个submoudle文件夹 git status 查看所在branch和文件修改状态 git add [files]; git commit "" git pull origin [branch] git push origin [branch] 进入到submoudle文件夹 git st 阅读全文
摘要：
#反对称矩阵的特有性质 反对称矩阵$A = -A^T$ ####１．不存在奇数级的可逆反对称矩阵. ####２．反对称矩阵的主对角元素全为零. ####３．反对称矩阵的秩为偶数 ####４．反对称矩阵的特征值成对出现（实反对称的特征值为０或纯虚数） ####５．反对称矩阵的行列式为非负实数 #### 阅读全文
摘要：
等距变换 $\epsilon=\pm1$如果$\epsilon=1$那么该等距变换是保向的，即为欧氏变换（平移＋旋转） 3个自由度 相似变换 其中标量ｓ表示均匀缩放 ４个自由度 仿射变换 A是一个２×２的非奇异矩阵，总能分解为$ A = R(\theta)R( \phi)DR(\phi)$ $R(\ 阅读全文
摘要：
Α α：阿尔法 Alpha Β β：贝塔 Beta Γ γ：伽玛 Gamma Δ δ：德尔塔 Delte Ε ε：艾普西龙 Epsilon Ζ ζ ：捷塔 Zeta Ε η：依塔 Eta Θ θ：西塔 Theta Ι ι：艾欧塔 Iota Κ κ：喀帕 Kappa ∧ λ：拉姆达 Lambda Μ 阅读全文
摘要：
SVD分解 只有非方阵才能进行奇异值分解 SVD分解：把矩阵分解为 特征向量矩阵+缩放矩阵+旋转矩阵 定义 设$A∈R^{m×n}$，且$ rank(A) = r (r 0) $，则矩阵A的奇异值分解(SVD)可表示为 $A = UΣV^T = U\begin{bmatrix} \sum &0\\ 阅读全文
摘要：
ORBSLAM2中计算描述子距离时用到了计算不同位的个数 没看懂很神奇记下来 // Bit set count operation from // http://graphics.stanford.edu/~seander/bithacks.html CountBitsSetParallel int 阅读全文
摘要：
step[0]是矩阵中一行元素的字节数 step[1]是矩阵中一个元素的字节数(elemSize) step1 = step / elemSize1，elemSize1是元素的每个通道所占的字节数 step1(0)是矩阵一行元素的通道数（不是很贴切） step1(1)是矩阵一个元素的通道数（chan 阅读全文
摘要：
elemSize 矩阵一个元素占用的字节数，例如：type是CV_16SC3，那么elemSize = 3 16 / 8 = 6 bytes elemSize1 矩阵元素一个通道占用的字节数，例如：type是CV_16CS3，那么elemSize1 = 16 / 8 = 2 bytes = elem 阅读全文