摘要：
一、针孔模型： 其中π为摄像机的像平面，Oc为摄像机中心（或光心），f是摄像机的焦距，OP为光轴（或主轴）端点Oc垂直于像平面的射线，主轴与像平面的焦点P是摄像机的主点。 如b图所示，图像坐标系为P-xy，摄像机坐标系为Oc-xcyczc，记空间点Xc在摄像机坐标系中的齐次坐标为： 它的像点m在图像 阅读全文
posted @ 2019-06-05 15:18
瞬_冷
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摘要：
基本矩阵F在计算机视觉中是提纯匹配点、恢复相机位姿的一个法宝。其中C和C’分别代表左、右摄影中心，x和x’代表同名像点，e和e’代表极点。X是地物点，b 代表基线。 由世界坐标到图像坐标需要一个转换矩阵（这里假设C的相机矩阵为P，C'的为P'），具体生成方式参考：https://www.cnblog 阅读全文
posted @ 2019-06-05 15:17
瞬_冷
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摘要：
当已知基本矩阵F和摄像机矩阵给定时，可以使用线性三角形法（Linear triangulation methods），其作用是通过两个或者多个视图中的平面坐标，求解对应的3D坐标。 已知条件： 空间坐标X分别在不同摄像机C1与C2的图像坐标系中的坐标x1与x2，分别对应的摄像机矩阵P1和P2. 根据 阅读全文
posted @ 2019-06-05 15:17
瞬_冷
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