3d构建（线性三角形法确定三维坐标）

当已知基本矩阵F和摄像机矩阵给定时，可以使用线性三角形法（Linear triangulation methods），其作用是通过两个或者多个视图中的平面坐标，求解对应的3D坐标。

已知条件： 空间坐标X分别在不同摄像机C1与C2的图像坐标系中的坐标x1与x2，分别对应的摄像机矩阵P1和P2.

　　根据相机模型可以得出：x1 = P1X，x2 = P2X，然后推导X.

　　

 

　　

 　　

　

 

 

参考:

https://blog.csdn.net/u011089570/article/details/78791123