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摘要： 1.launch启动文件简介 到目前为止，每当我们需要运行一个ROS节点或工具时，都需要打开一个新的终端运行一个命令。当系统中的节点数量不断增加时，“每个节点一个终端”的模式会变得非常麻烦。那么有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢？答案当然是肯定的。 启动文件（Launch File）便是ROS中 阅读全文

摘要： 打智能车比赛天天碰到imu这个东西，今天给他弄清楚去 1.IMU介绍 惯性测量单元(Inertial measurement unit，简称 IMU)，是测量物体三轴姿态角及加速度的装置。一般IMU包括三轴陀螺仪及三轴加速度计，部分IMU还包括三轴磁力计。 2.IMU常见应用领域 IMU在小至手机、 阅读全文

摘要： 1.ROS基本框架 ROS架构如下图所示，可以将其分为三个层次：OS层、中间层和应用层。 1.1 应用层 应用层是用户直接交互的部分，包含以下核心组件： Master： ROS的核心协调者，负责节点（Node）的注册、发现和通信管理。节点启动时向Master注册自身信息（如话题、服务名称），Mast 阅读全文

摘要： 1.什么是双指针？ 双指针，指的是在遍历对象的过程中，不是普通的使用单个指针进行访问，而是使用两个相同方向（快慢指针）或者相反方向（对撞指针）的指针进行扫描，从而达到相应的目的。 2.快慢指针 2.1解释 快慢指针也是双指针，但是两个指针从同一侧开始遍历数组，将这两个指针分别定义为快指针（fast） 阅读全文

摘要： 分治算法——二分查找(返回下标) 1.定义：在有序列表中，每次查找范围折半 列表若存在重复元素，返回下标不唯一 优点：比较次数少，速度快，性能好；缺点：要求列表有序 注意区分while(left < right)还是while(left <= right)；right=middle还是right=m 阅读全文