常用的传感器和运动机构

判断有没有障碍物：碰撞开关、红外传感器

测距传感器：红外（夏普GP2D12）、超声波

亮度判断传感器：光敏电阻

测电机转速：光电编码器、测速发电机

角度传感器：电位器（成本低、不能用于快速的转动）、编码器（精度高）

加速度传感器:陀螺仪

视觉传感器

触觉传感器

rcc装置（远程中心柔顺装置）和主动柔顺装置

检测地面灰度的传感器：发光装置+光敏电阻，根据反射光的强弱判断地面灰度

直线运动机构:滚珠丝杠，皮带传动，链传动，齿形带

旋转运动机构:齿轮，涡轮蜗杆