如何使用conda虚拟环境编译ros包

✅ 2. 创建并激活 Conda 环境

conda create -n ros_env python=3.8 -y # Noetic 支持 Python 3.8
conda activate ros_env

✅ 3. 在 Conda 环境中配置 ROS 环境变量

你需要手动将 ROS 的环境变量引入 Conda：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

你可以把这条命令添加到 Conda 环境的 etc/conda/activate.d/ 脚本里，使其自动生效：

mkdir -p $CONDA_PREFIX/etc/conda/activate.d
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" > $CONDA_PREFIX/etc/conda/activate.d/env_vars.sh

✅ 4. 安装依赖项（CMake、catkin、rosdep 等）

pip install catkin_pkg empy -y
sudo apt install python3-catkin-tools python3-rosdep -y
conda install cmake pkg-config make ninja compilers
#conda install -c conda-forge colcon-common-extensions # ros2

你可能还需要：

pip install -U setuptools pip
pip install rosdep vcstool

✅ 5. 初始化 rosdep（如果还没做）

sudo rosdep init
rosdep update

✅ 6. 创建并配置 Catkin 工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_make -j8 -DENABLE_ROS=ON -DPYTHON_EXECUTABLE=$(which python)