已知sim3相似变换矩阵，如何求解出R, s, t ，从sim3相似变换矩阵中恢复和获得尺度、旋转、平移

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如果已知如下这种sim3相似变换矩阵，如何求解出R, s, t ？

首先我们知道sim3变换的矩阵具有形式如下：

相似变换矩阵只是在旋转矩阵前面乘了一个常数 s

要从一个 4 × 4 的相似变换矩阵中分离 t很容易，直接取出矩阵对应位置的值即可。

但是要分离 s , R 需要做一些非常简单的矩阵运算：