ROS导航与定位框架笔记 - 随笔分类 - 一抹烟霞

GPS经纬度坐标WGS84到东北天坐标系ENU的转换

摘要：@ 一、简介 1.1 ECEF坐标系也叫地心地固直角坐标系。其原点为地球的质心，x轴延伸通过本初子午线（0度经度）和赤道（0deglatitude）的交点。 z轴延伸通过的北极（即，与地球旋转轴重合）。 y轴完成右手坐标系，穿过赤道和90度经度。 1.2 WGS-84坐标也就是也叫经纬高坐标系( 阅读全文

posted @ 2020-10-17 16:15 一抹烟霞阅读(33325) 评论(0) 推荐(4)

Google瓦片地图URL

摘要：Google瓦片地图URL http://mt2.google.cn/vt/lyrs=y&scale=2&hl=zh-CN&gl=cn&x=6891&y=3040&z=13 //含标注 http://mt2.google.cn/vt/lyrs=s&scale=2&hl=zh-CN&gl=cn&x=6 阅读全文

posted @ 2020-07-28 11:30 一抹烟霞阅读(3290) 评论(0) 推荐(0)

amcl和move_ base的参数配置

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posted @ 2020-03-26 09:54 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

ROS navigation stack概述

摘要：阅读全文

posted @ 2020-03-26 09:39 一抹烟霞阅读(514) 评论(0) 推荐(0)

global planner源码阅读

摘要：http://wiki.ros.org/global_planner 阅读全文

posted @ 2020-03-18 21:50 一抹烟霞阅读(331) 评论(0) 推荐(0)

nav_core 源码阅读

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posted @ 2020-03-18 21:26 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

costmap_2d 源码阅读

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posted @ 2020-03-18 00:32 一抹烟霞阅读(2) 评论(0) 推荐(0)

ROS导航与定位框架

摘要：导航与定位是机器人研究中的重要部分。一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器（或者深度传感器转换成激光数据），先进行地图建模，然后在根据建立的地图进行导航、定位。在ROS中也有很多完善的包可以直接使用。在ROS中，进行导航需要使用到的三个包是：（1） move_base：根据参照的消息进行路阅读全文

posted @ 2020-02-05 21:58 一抹烟霞阅读(1686) 评论(0) 推荐(0)

move_base 源码阅读

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posted @ 2019-09-21 20:22 一抹烟霞阅读(15) 评论(0) 推荐(0)

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