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文章参考本文链接：https://blog.csdn.net/xiangxianghehe/article/details/90600396 由于版本原因略有改动 简介 5月20日，日本先进工业科技研究所（National Institute of Advanced Industrial Scien 阅读全文
posted @ 2021-10-16 17:15
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typedef struct Frame_Data{ std::vector<cv::KeyPoint> vkeypoints; cv::Mat vdescriptors; std::vector<cv::Point3d> vkpts_3d; cv::Point3d gps; }Frame_Data 阅读全文
posted @ 2021-09-25 10:21
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https://blog.csdn.net/liweihua0007/article/details/66970014 阅读全文
posted @ 2021-09-25 10:04
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1.RANSAC原理OpenCV中滤除误匹配对采用RANSAC算法寻找一个最佳单应性矩阵H，矩阵大小为3×3。RANSAC目的是找到最优的参数矩阵使得满足该矩阵的数据点个数最多，通常令h33=1h33=1来归一化矩阵。由于单应性矩阵有8个未知参数，至少需要8个线性方程求解，对应到点位置信息上，一组点 阅读全文
posted @ 2021-09-24 09:57
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1、GPS坐标系（WGS-84坐标系） ECEF坐标系用在GPS中，就是WGS-84坐标系。 ECEF坐标系与地球固联，且随着地球转动。图中O即为坐标原点，位置在地球质心。X轴通过格林尼治线和赤道线的交点，正方向为原点指向交点方向。Z轴通过原点指向北极。Y轴与X、Z轴构成右手坐标系。 GPS坐标系也 阅读全文
posted @ 2021-09-03 11:07
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有需要快速查找的数时可以用map std::map<std::string, cv::Point3d> all_gps_data; std::map<std::string, cv::Point3d>::iterator iter_ = all_gps_data.find(image_name); 阅读全文
posted @ 2021-09-03 10:38
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pair 的用法 std::pair主要的作用是将两个数据组合成一个数据，两个数据可以是同一类型或者不同类型。C++标准程序库中凡是“必须返回两个值”的函数， 也都会利用pair对象。class pair可以将两个值视为一个单元。容器类别map和multimap就是使用pairs来管理其健值/实值( 阅读全文
posted @ 2021-09-03 10:29
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void Load_GPS(const std::string gps_path, std::map<std::string, cv::Point3d> &all_gps_data) { std::ifstream ifs; ifs.open(gps_path); if (!ifs.is_open( 阅读全文
posted @ 2021-09-03 10:24
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throw表达式(throw expression)：异常检测部分使用throw表达式来表示它遇到了无法处理的问题。throw引发(raise)异常。throw表达式包含关键字throw和紧随其后的一个表达式，其中表达式的类型就是抛出的异常类型。throw表达式后面通常紧跟一个分号，从而构成一条表达 阅读全文
posted @ 2021-09-03 10:22
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知识点 1 std::vector<std::string> 作为返回参数 void GetConfigState(std::vector<std::string>&vtTemp) 2 对于std::vector<std::string>取值操作 std::vector<std::string>:: 阅读全文
posted @ 2021-09-03 10:18
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