在Ubuntu 20.04系统中安装SLAM库的具体操作步骤

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在Ubuntu 20.04系统中安装SLAM（同步定位与地图构建）库，我们将针对几个流行的SLAM库（如ORB-SLAM2等）进行讲解。安装过程比拼积木游戏稍微复杂一些，不过通过好玩的积木游戏比方，我们来一步步揭开它的面纱。

第一步：开始我们的积木游戏，我们首先要准备好工具箱，也就是安装编译环境。在Ubuntu 20.04中开启terminal（终端），输入以下命令：

sudo apt update
sudo apt install build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

这些库文件就像积木工具箱中的基础工具，例如刀、胶、尺等，是构建积木的基础。

第二步：准备好重要的积木组件，也就是OpenCV和Eigen库。这两个库在SLAM中非常关键，就像积木中的轮子或引擎，是驱动积木移动的关键部件。安装命令如下：

sudo apt install libopencv-dev libeigen3-dev

第三步：装好我们的积木组件之后，现在要来个大动作，就是装上SLAM库。首先，通过git从github上获取ORB-SLAM2的源代码，在终端输入命令：

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git

这就好像在游戏店买回家的新积木套装一样，打开包装后满满的新鲜感。

第四步：下载下来的积木套装需要组装，开始编译此积木套装。进入ORB-SLAM2的目录，然后创建一个名为"build"的新文件夹，然后开启编译。命令如下：

cd ORB_SLAM2
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j

当看到make命令执行完成，编译成功的提示信息后，恭喜你成功组装了这个积木套装。

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