在Jetson TX2的Ubuntu18.04系统中安装ROS的教程

​在Jetson TX2运行Ubuntu 18.04操作系统上安装ROS (Robot Operating System)实际上就像在一台普通的Ubuntu桌面或笔记本电脑上安装ROS一样。但由于硬件和处理器架构的差异（Jetson TX2使用的是arm64架构），过程中可能会遇到一些诸如必要软件包的版本问题或一些依赖性问题。接下来，会详细介绍一下安装步骤。我们以安装ROS Melodic作为例子。

步骤一：设置sources.list

首先，我们需要设置系统来接收软件从packages.ros.org。打开终端，输入以下命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

步骤二：设置键值

添加从前面设置的软件仓库接收的软件键值，命令如下：

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

步骤三：安装ROS

首先，确认Ubuntu的软件包索引是最新的。请在终端中输入以下命令：

sudo apt update

接下来，我们要安装ROS和其他的依赖项。在这个情况下，我们选择“ROS-Desktop-Full”安装，这是一个完全的安装包，包含所有的ROS包、工具和模拟器等。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

这个过程可能会持续一段时间，取决于你的网络速度，因为需要从网络上下载和安装一些软件包。

步骤四：初始化rosdep

rosdep是一个用于安装系统依赖项的ROS工具，我们需要初始化它：

sudo rosdep init
rosdep update

步骤五：环境配置

我们想要ROS环境变量自动添加到bash会话中，所以我们要编辑bashrc文件：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

步骤六：Install rosinstall

这是一个在ROS中常使用的命令行工具：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 

OK了！现在ROS已经安装在你的Jetson TX2的Ubuntu 18.04系统中。你可以通过输入一下命令来验证你的安装：

rosversion -d

现在你应该可以看到显示当前的ROS版本，例如“Melodic”。

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