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Docker里面测试PL VIO的代码 PL VIO贺一家大佬最近开源出来的一个点线特征融合的VIO代码，基于Vins Mono，想要快速测试一下代码，所以就写了个简单的Dockerfile来测试一下 + PL VIO: https://github.com/HeYijia/PL VIO 构建镜像 阅读全文
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转载自：http://emuch.net/html/201009/2407634.html 国外的博士论文很多工作系统性强，条理清晰，是科研者很好的参考资料。可是怎么样能够搜索并下载到fulltext，比如如何利用好Google工具来检索呢，大家来讨论下，各抒己见，互相学习，共同进步吧:) 1、利用 阅读全文
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EuRoc数据集时间戳问题 以前听别人说过V203序列有问题，今儿仔细看了才发现EuRoc的V203数据集中的左右相机 照片数量不相等，很僵硬，cam0存在大量丢帧，之前一直用单目数据，没什么感觉.... 坑爹 便可以看到结果 左边一列是cam0的图像，右边是cam1的数据，可以看到cam0缺帧挺严 阅读全文
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[toc] Joint Tracking of Features and Edges 1. LK光流 基本 运动假设: $$ I(x+u,y+v,t+1) = I(x,y,t) $$ 一阶近似得到: $$ f(u,v,I) = I_xu+I_yv+I_t =0 $$ 由于 ，需要假设领域像素运动相同 阅读全文
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[toc] 双目成像简单分析 1. 双目视差推导(对14讲上内容的一些深入解释) 对于十四讲中的推导有些疑惑，给出了结果，但是推导部分感觉不太严谨，所以简单推了一下。 设空间3D点$P$: + 在左右相机上对应的像素坐标为$u_L,u_R$(图像坐标系,原点在左上角)单位: pixel 同时假设$u 阅读全文
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[toc] 图像缩放之后相机内参变化 1. 问题描述 在对采集到的图像进行3D坐标相关计算时，需要用到相机内参信息，但是在对图像进行缩放之后相机内参如何变化呢? 在大多数书上只会给出结论(假设缩小一半): $$ f_x'= \frac{f_x}{2},f_y'=\frac{f_y}{2},c_x'= 阅读全文
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[TOC] 0.5像素对齐的问题 1. 问题提出 在进行图像缩放时，偶尔会看到一些比较奇怪的代码，其中有一个就是0.5像素中心对齐的问题，例如在OpenCV线性插值的代码中有类似如下操作(非源码，只是举例): 2. 原因分析 为什么要先加0.5又减去0.5呢?之前一直认为只是简单的取整操作，后来多次 阅读全文
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[TOC] Indemind相机数据采集 最近做一些实验需要自己采集一些数据玩玩，打算用之前买的indemind双目模组，实际用的时候感觉官方提供的采集程序不太好用，于是打算自己用官方驱动写个简单小程序玩玩. 1. Why? 之所以不用官方的驱动程序，官方采集程序好像没有提供帧率等参数的设置选项，官 阅读全文
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ORB特征提取代码测试 整合ICE BA、ORB SLAM2、openvslam中的ORB提取代码，并比较速度，方便以后使用 1. vs vs 和`openvslam`都是在原始的ORB SLAM2基础上进行的优化，主要想保留原有的基于四叉树令特征点均匀分布的操作， + ORB SLAM2: 对特征 阅读全文
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博客开业了 老早之前就想好好整一个自己的博客，拖延症晚期一直拖到了现在，去年一年实验室搬砖划水感觉现在slam学习贼菜，为了明年的实习，也为了今后的学习和工作，打算正式整一波博客， 记录自己的学习笔记和实验，也希望能够给别人带来一些帮助。毕竟当初学习的时候，贺一家还有高博的博客以及易科机器人相关的博 阅读全文