创建hello_world节点、编译、运行

1、在功能包的src目录下创建源文件

cd hello_world_ws/src/hello_world_pkg/src

touch hello_world.cpp

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

int main(int argc, char **argv)

{

    rclcpp::init(argc, argv);

    auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("hello_world_node"); //创建hello_world节点

    RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "hello world!!");

    rclcpp::spin(node);

    rclcpp::shutdown();

    return 0

}

2、修改CMakeLists文件

添加如下语句：

 3、编译

进入到工作空间目录，执行colcon build --packages-select hello_world_pkg　　其中hello_world_pkg为功能包名，功能包名不要含有大写字母，否则编译的时候会有告警。

编译之后，更新环境变了source install/setup.bash

4、运行

在工作空间目录，执行ros2 run hello_world_pkg hello_world

其中hello_world_pkg为功能包名，hello_world为可执行文件

5、结果