基本步骤

（1）创建工作空间

mkdir -p helloWorldWS

（2）编译工作空间

cd helloWorldWS

colcon build　　　　//编译所有功能包

colcon build –packages-select package_name　　　　//编译指定的功能包

（3）创建功能包

cd src

ros2 pkg create helloWorldPackage --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp std_msgs

--build-type ament_cmake指定了构建系统

dependencies后面跟随的是你想要添加的依赖包，rclcpp是使用c++实现的库，rclpy是使用python实现的库，std_msg是标准消息库

特别注意：包名一定要紧挨着create后面