1、ros2的安装

本文安装ros2系统，以ubuntu20.04为例，不同的ubuntu版本安装方法略有不同

1、确定虚拟机中是否设置了支持UTF-8

使用locale命令查看，

 如上图所示，本虚拟机已经支持UTF-8，因此无需设置。如果不支持UTF-8格式，则需要配置支持UTF-8，配置命令如下：

sudo apt update && sudo apt install locales

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8

sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

export LANG=en_US.UTF-8

2、添加gpg秘钥

sudo apt install curl gnupg2 lsb-release

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3、将存储库添加至源列表

sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

4、安装ros2包

由于使用的是ubuntu20.04版本虚拟机，因此安装的ros2包为ros-foxy-desktop

在执行下面命令之前必须要先执行apt update

sudo apt install ros-foxy-desktop

5、环境设置

source /opt/ros/foxy/setup.bash

 

echo " source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc

综上5步ros2系统已经安装完成。

 

 

 

测试：（一共需要启动两个终端）

启动第一个终端，通过以下命令启动一个数据的发布者节点：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

 

启动第二个终端，通过以下命令启动一个数据的订阅者节点：

ros2 run demo_nodes_py listener