摘要：1、ros2 pkg create 功能：创建功能包，创建时指定包名、编译方式、依赖项等 格式：ros2 pkg create --build-type <ament_python> <pkg_name> ros2 pkg create : 创建包的指令 build-type：功能包编译方式，ame 阅读全文

摘要：1、动作通讯简介 机器人是一个复杂的智能系统，并不仅仅是键盘遥控运动、识别某个目标这么简单，我们需要实现的是送餐、送货、分拣等满足具体场景需求的机器人。在这些应用功能的实现中，另外一种ROS通信机制也会被常常用到——那就是动作。 从这个名字上就可以很好理解这个概念的含义，这种通信机制的目的就是便于对 阅读全文

摘要：ROS2中话题通讯可以实现多个ROS节点之间数据的单向传输，不过话题通讯是一种异步通信机制，发布者无法准确知道订阅者是否收到消息。而服务通信是一种基于请求响应的通信模型，在通信双方中客户端发送请求数据到服务端，服务端响应结果给客户端。 从服务实现机制看这种形式是CS模型，客户端需要数据时针对具体的服 阅读全文

摘要：一、话题（Topic）通讯简介 话题通讯是ROS2使用频率最高的一种通信方式，有发布者发布指定话题的数据，订阅者只要订阅了该话题的数据，就可以接收到数据。话题通讯是基于发布/订阅模型，话题数据传输的特性是从一个节点到另一个节点，发送数据的对象称为发布者，接收数据的对象称为订阅者，每个话题都需要一个名 阅读全文

摘要：一、工作空间（Workspace） ROS工作空间是用于存放ros功能包的一个文件夹，通常以ws结尾。用于存放工程开发相关的所有文件，包括源代码、编译生成的文件以及配置我呢见等。在ROS中工作空间是使用Catkin编译系统来组织和管理代码的基础单元。每个工作空间通常包含一个或多个功能包，这些功能包包 阅读全文

摘要：一、ROS2简介 1.1、ROS2概述 ROS2是第二代的Robot Operating System, ROS1的升级版本，解决了ROS1存在的一些问题。与ROS1相比，Linux版本与ROS2版本的选择也有关系，对应关系如下： ROS2版本 Ubuntu版本 Foxy Ubuntu20.04 G 阅读全文