ROS2笔记3--话题通讯

一、话题（Topic）通讯简介

话题通讯是ROS2使用频率最高的一种通信方式，有发布者发布指定话题的数据，订阅者只要订阅了该话题的数据，就可以接收到数据。话题通讯是基于发布/订阅模型，话题数据传输的特性是从一个节点到另一个节点，发送数据的对象称为发布者，接收数据的对象称为订阅者，每个话题都需要一个名字，传输的数据也需要有固定的数据类型。

二、话题案例

2.1、新建功能包

cd ~/ros_ws/src 
ros2 pkg create pkg_topic --build-type ament_python --dependencies rclpy --node-name publisher_demo

执行上述命令后，会创建pkg_topic功能包，同时会创建一个publisher_demo的节点，并且已配置好相关的配置文件。

2.2、发布者实现

# 导入rclpy
import rclpy
from rclpy.node import Node
# 导入String字符串消息
from std_msgs.msg import String

class Topic_Publisher(Node):
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)
        # 创建发布者，使用create_publisher函数
        # 传入参数分别是：话题数据类型、话题名称、消息队列长度         
        self.pub = self.create_publisher(String, "/topic_demo", 1)
        # 中断函数执行的间隔时间，中断处理函数
        self.timer = self.create_timer(1, self.pub_msg)

  
    # 定义处理函数
    def pub_msg(self):
        msg = String()
        msg.data = "Hello, I send a message"
        self.pub.publish(msg) #发布话题数据
    
def main():
    rclpy.init()
    publisher_demo = Topic_Publisher("publisher_node")
    rclpy.spin(publisher_demo)
    publisher_demo.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

2.3、订阅方实现

# 导入相关的库
import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

class Topic_Subscriber(Node):
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)
        # 创建订阅者使用的是create_subscription
        # 参数分别是：话题数据类型、话题名称、回调函数名称，队列长度
        self.sub = self.create_subscription(String, "/topic_demo", self.sub_callback, 1)
    # 回调函数     
    def sub_callback(self, msg):
        print("recv:" + msg.data)

def main():
    rclpy.init()
    subscriber_demo = Topic_Subscriber("subscriber_node")
    rclpy.spin(subscriber_demo)
    subscriber_demo.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

2.4、编辑配置文件、编译工作空间

编辑配置文件setup.py

 编译工作空间

cd ~/ros_ws colcon build --packages-select pkg_topic source install/setup.bash

2.5、运行程序

分终端执行发布者节点和订阅者节点

# 启动发布者节点
ros2 run pkg_topic publisher_demo
# 启动订阅者节点
ros2 run pkg_topic subscriber_demo

运行发布者节点

 运行订阅者节点