绿帽子玩家

摘要： 只是卡尔曼滤波而已说的这么高级 先是基础的低通/高通滤波 模电中A=Vout/Vin 控制器看到的从来不是“真实速度”，而是经过传感器、采样、量化和滤波之后的速度估计。 估得不准，PID 再漂亮也只能围着一个不可靠的数字打转。 通带，阻带，过渡带 低通，高通，带通，带阻 放弃了我(https://w 阅读全文

摘要： 之前只知道传递函数那一套不知道怎么写代码 不能直接用全局变量保存，如果系统长时间存在误差，全局变量 old_pwm 会一直疯狂累加，PWM直接冲到最大值锁死。误差消失之后输出降不回来。你没有做积分限幅。 单kp: 纯力大，但有稳态误差 单ki: 可行，但跟踪太慢了 pi: 可能有震荡 kd对于平衡要 阅读全文

摘要： tim其它...(高级的特性？) PWM 频率与占空比 $$PWM_f = TIM_f/((PSC+1)*(ARR+1))$$ $$Duty = CCR/(ARR+1)$$ // 所以一般普遍来说 改PSC和CCR会好一些 // void TIM_PrescalerConfig(TIM_TypeDe 阅读全文

摘要： 真不能直接从裸机直接上升到 Linux，要先学一点 FreeRTOS / RT-Thread 这样的实时操作系统。 学弟，你能问出来这个问题，就知道你对这种其实是不懂的。你还是先好好打基础吧，别着急。 Linux 是比 RTOS 更高端的一种形式。它是通过操作系统来自己实现的这种并发，并且它更强调公 阅读全文

摘要： usart:轮询/中断式(/DMA) 收发数据包 轮询式数据包帧尾应该不能是\r\n (实验下来\n才行) extern 是找的其他文件里的全局变量。。。 阻塞式： void Serial_SendByte(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t data) { // 阻塞式 阅读全文

摘要： usart...对这一个确实得要好好看一下,连带着tim,(can?)之类的 旋转编码器测速： B相下降沿+A相低电平 -> 正转 A相下降沿+B相低电平 -> 反转 不直接返回count主要是代码可移植性和封装的考虑 另外最好不要在主函数和中断函数里面操作同一个变量 有可能会出现未知bug voi 阅读全文

摘要： 还是要先打一下地基是吗。。。 事情的开头总是要困难一些的，不过还好这一个学期里我也稍微熟悉了一点无gui的操作了 通常BOOT0 = 0 当BOOT1 = 0, BOOT0 = 1时，可以串口下载程序 BOOT引脚功能只在上电后瞬间有效，之后恢复原复用 滤波电容可以在VDD - VSS间 GPIO模 阅读全文

摘要： 1.环境配置 ai辅助配置 使用embedded-dev.embedded-c-toolchain，作者使用MIT协议但是没有建立一个公开的仓库（至少我没找到） 修改了bug的文件会放在评论区的github仓库 被迫学习typescript 这会变得非常简单： 自动检测还是很爽的 聪明的你肯定也发现 阅读全文

摘要： 好像只有博客园 -> 随笔 可以被拉取（RSS啥的，不太懂），是想要把它放到github pages用actions自动拉取的 阅读全文