郭润

摘要： 摘要：本文介绍了一种单目视觉惯性系统（VINS），用于在各种环境中进行状态估计。单目相机和低成本惯性测量单元(IMU)构成了六自由度状态估计的最小传感器套件。我们的算法通过有界滑动窗口迭代地优化视觉和惯性测量，以实现精确的状态估计。视觉结构是通过滑动窗口中的关键帧来维护的，而惯性度量则是通过关键帧之 阅读全文

摘要： 将占据栅格地图转换为基于姿态图的地图：基于BIM的2D LiDAR定位在变化和动态环境中实现终身室内导航的鲁棒性。 摘要： 许多研究都依赖于事实上的标准自适应蒙特卡罗定位（AMCL）方法，以在从建筑信息模型（BIM模型）提取的占用栅格地图（OGM）中定位机器人。然而，大多数这些研究都假设BIM模型准 阅读全文

摘要： 摘要：我们首次将视觉惯性初始化表述为最优估计问题，即最大后验（MAP）估计的意义上。这使我们能够正确考虑IMU测量不确定性，而以前的方法忽略了这一点，这些方法要么解决代数方程组，要么使用最小二乘法最小化特定的代价函数。我们在EuRoC数据集上进行了详尽的初始化测试，结果显示我们的方法在很大程度上优于 阅读全文

摘要： 目标：学习怎样广播一个静态坐标系到tf2 背景发布静态tf对定义机器人底盘和它上面不动的传感器之间的transform是很有用的。 任务1.创建一个包本包名字为learning_tf2_cpp依赖包geometry_msgs, rclcpp, tf2, tf2_ros以及turtlesim。 ros 阅读全文

摘要： 目标：运行一个turtlesim演示，并在一个使用turtlesim的多机器人示例中看到tf2的一些功能。 安装demo 从源码安装 # Clone and build the geometry_tutorials repo using the branch that matches your in 阅读全文

摘要： 目标：使用rosdep来管理外部的依赖 什么是rosdep？ rosdep是ROS的依赖管理实用程序，可以与ROS包和外部库一起使用。rosdep是一个命令行实用程序，用于识别和安装依赖项以构建或安装包。在以下情况下可以调用或被调用： 1）构建一个工作区，并需要适当的依赖项来构建内的包。 2）安装软 阅读全文

摘要： 目标：学习创建和加载一个简单的插件使用pluginlib 背景 本教程来自于 http://wiki.ros.org/pluginlib and Writing and Using a Simple Plugin Tutorial.pluginlib是一个c++库，用于从ROS包中加载和卸载插件。插 阅读全文

摘要： 目标：在ros2系统中通过ros2doctor工具来识别问题。 背景 当ros2系统没有按预期运行，可以通过ros2doctor来检查设置。 ros2doctor检查ros2的所有方面，包括平台，版本，网络，环境，运行系统等等，警告你可能的错误和问题的原因。 ros2doctor是ros2cli的一 阅读全文

摘要： 目标：创建和运行一个具有ROS参数的类 背景 当实现自己节点的时候，可能需要从launch文件中添加参数。本教程的目的是告诉你怎样在c++类中创建这些参数，以及怎样在launch文件中设置。 任务 1、创建一个包 ros2 pkg create --build-type ament_cmake cp 阅读全文

摘要： 目标：在ROS2中学习更多的实现自定义接口 背景 在指定的接口包中声明接口，有时在一个包中声明、创建、使用所有接口很方便。 本教程关注msg接口类型，但是步骤对于其他所有接口类型适用。 任务 1、创建一个包 ros2 pkg create --build-type ament_cmake more_ 阅读全文