郭润

摘要： 摘要：我们首次将视觉惯性初始化表述为最优估计问题，即最大后验（MAP）估计的意义上。这使我们能够正确考虑IMU测量不确定性，而以前的方法忽略了这一点，这些方法要么解决代数方程组，要么使用最小二乘法最小化特定的代价函数。我们在EuRoC数据集上进行了详尽的初始化测试，结果显示我们的方法在很大程度上优于 阅读全文

摘要： 目标：学习怎样广播一个静态坐标系到tf2 背景发布静态tf对定义机器人底盘和它上面不动的传感器之间的transform是很有用的。 任务1.创建一个包本包名字为learning_tf2_cpp依赖包geometry_msgs, rclcpp, tf2, tf2_ros以及turtlesim。 ros 阅读全文