gary_123 - 博客园

三次插值

摘要：优化问题通常涉及以值表形式给出的函数，例如一幅图像。计算这些函数以及他们的导数需要对这些值进行插值。插值表格函数是一个广泛的研究领域，有许多库已经实现了一些插值问题。然而，在cere的自动求导框架中去是很困难的。为此，ceres提供了对一维和两维的表格函数的插值能力。一维的插值是基于Cubic H 阅读全文

posted @ 2022-08-23 17:25 gary_123 阅读(408) 评论(0) 推荐(0)

自动求导（Automatic Derivatives）

摘要：现在考虑自动微分；下面代码片段实现了Rat43自动微分的代价函数上面可以表述为：找到b1,b2,b3,b4的值来最小化下面的目标函数使用Ceres Solver来解决这个问题，我们需要定义一个代价函数（CostFunction）在给定的x和y上计算残差f以及该残差相对于b1,b2,b3,b4的阅读全文

posted @ 2022-08-23 16:38 gary_123 阅读(412) 评论(0) 推荐(0)

cartographer-位姿推测部分

摘要：下面就详细讲解一下外推器是怎么推算位姿的。先看一下PoseExtrapolator的实现：解释一下它的功能：保持某个时间段内的位姿以估计线速度和角速度；用速度来推测运动；如果使用了IMU或者odometry则可以改善推测效果。 pose_extraplator.h class PoseExtra 阅读全文

posted @ 2022-08-20 22:35 gary_123 阅读(997) 评论(0) 推荐(1)

0-VINS在自己的相机上运行

摘要： 1.环境 ubuntu18.04;ros1;opencv 的OAK-D-W 2.相机驱动以及标定参考 https://www.cnblogs.com/gary-guo/p/16567389.html 3.编译vins-fusion 下载https://github.com/HKUST-Aerial- 阅读全文

posted @ 2022-08-09 20:07 gary_123 阅读(424) 评论(0) 推荐(0)

Ubuntu20.04安装GVINS

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posted @ 2022-01-13 18:02 gary_123 阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

clion 编译ROS

摘要：好久没碰ros，有点遗忘！主要修改两个地方： 1、由于clion默认的cmake不是系统指定的，故修改为系统指定的 File->settings->Build->Toolchains 找到CMake把它指定为/usr/bin/cmake即可。 2、由于在编译过程中生成的文件不是位于buidl以及d 阅读全文

posted @ 2022-01-08 13:48 gary_123 阅读(186) 评论(1) 推荐(0)

RTK-Mannual-4 Models and Algorithms

摘要：本目录中简要描述了RTKLIB中的模型和算法。 1、时间系统 1、GPST和UTC（Universal Time Coordinated） 2)GLONASST(GLONASS Time) 3)GST(Galileo System Time) 4)QZSST(QZSS Time) 5)BDT 2、坐阅读全文

posted @ 2022-01-05 11:20 gary_123 阅读(164) 评论(0) 推荐(0)

RTK-Mannual-3

摘要： Rebuild GUI and CUI APs on Windows 1、为了修改一些RTKLIB的函数或者将自己的新模型安装到RTKLIB里面，需要重新编译APs。为了修复已存在的问题，也需要适用补丁来重新编译APs。为了在Windows上重新编译GUI和CUI，需要Embarcadero C++ 阅读全文

posted @ 2022-01-05 10:55 gary_123 阅读(346) 评论(0) 推荐(0)

RTK-Mannual-3 配置RTKNAVI以及RTKPOST的定位选项

摘要： 3.5为RTKNAVI和RTKPOST配置定位选项 Options的内容如下： 1）Setting1 Positioning Mode:定位模式载波频率以及滤波类型 Eleation Mask和SNR Mask：截止高度角、信噪比：不同信噪比对应不同的高度角根据高度角5°-85°共9个挡位，设置阅读全文

posted @ 2022-01-04 16:23 gary_123 阅读(1654) 评论(0) 推荐(0)

单点定位-1

摘要： test 阅读全文

posted @ 2021-12-28 19:59 gary_123 阅读(207) 评论(0) 推荐(0)

郭润

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