2025年9月
ros2 control 2
摘要： app->controller->HW interface -> HW driver-> hardware controller 创建一个pkg，在pkg中新建一个controller.yaml。 点击查看代码 controller_manager: ros__parameters: update_ 阅读全文
posted @ 2025-09-25 23:59 fangshuo 阅读(9) 评论(0) 推荐(0)
linux kernel synchronization rcu
摘要： Read Copy Update /RCU 可以单个写，多个读，在内核中常用于更新链表。对比顺序锁，只能用指针访问资源，读数据无需加锁，避免多次读数据。 应用场景： 多个读 少量写 写相较于读具有更高优先级 rcu保持数据指针的引用，当资源发生变化时： 创建一份数据的拷贝 进行修改 所有reader 阅读全文
posted @ 2025-09-21 16:55 fangshuo 阅读(5) 评论(0) 推荐(0)
linux kernel synchronization 2
摘要： Per CPU Variables A CPU should not access the elements of the array corresponding to other CPU. 每个CPU拥有该变量的独立副本 无需加锁 - 由于每个CPU只操作自己的副本，因此读写自己的副本时不会产生竞 阅读全文
posted @ 2025-09-20 22:29 fangshuo 阅读(6) 评论(0) 推荐(0)
linux kernel synchronization 1
摘要： cat /proc/cpuinfo check all processors ps -eaF the PSR shows process is runing on processor number preemption user space Under Linux, user-space progr 阅读全文
posted @ 2025-09-20 21:38 fangshuo 阅读(5) 评论(0) 推荐(0)
2025年8月
protect mode 1 switch to protect mode
摘要： he Global Descriptor Table (GDT) is a binary data structure specific to the IA-32 and x86-64 architectures. It contains entries telling the CPU about 阅读全文
posted @ 2025-08-13 19:56 fangshuo 阅读(6) 评论(0) 推荐(0)
bootloader
摘要： bios looks for a bootloader to boot by search all storage media for the signature "0x55AA" and load the sector into address 0x7C00 and execute it. boo 阅读全文
posted @ 2025-08-13 19:45 fangshuo 阅读(6) 评论(0) 推荐(0)
2025年7月
ros2 control 1
摘要： ros2 control framework hardware resources包含各种传感器和执行器，can send command or retrieve information, such as position,velocity。 ros2 control 使用 Command inte 阅读全文
posted @ 2025-07-15 23:41 fangshuo 阅读(33) 评论(0) 推荐(0)
ros2 visualize
摘要： ros2 run robot_state_publisher robot_state_publisher --ros-args -p robot_description:="$(xacro /home/user/ros2/arduinobot_ws/src/arduinobot_descriptio 阅读全文
posted @ 2025-07-15 22:45 fangshuo 阅读(8) 评论(0) 推荐(0)
ros2 parameters
摘要： c++ #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <rcl_interfaces/msg/set_parameters_result.hpp> #include <string> #include <vector> using std::placeholders:: 阅读全文
posted @ 2025-07-13 00:24 fangshuo 阅读(15) 评论(0) 推荐(0)
fio测试稳定性
摘要： ./fio --name=emmc_test --filename=/dev/mmcblk0p10 --rw=randwrite --bs=4k --size=10M --runtime=10 --time_based --verify=crc32c --verify_async=1 --verif 阅读全文
posted @ 2025-07-02 09:05 fangshuo 阅读(24) 评论(0) 推荐(0)
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