fangshuo - 博客园

2026年7月

摘要：在控制工程中，二阶阻尼系统的标准传递函数通常表示为： \[\Huge G(s) = \frac{\omega_n^2}{s^2 + 2\zeta\omega_n s + \omega_n^2} \]其中 \(\zeta\) 为阻尼比（阻尼系数），\(\omega_n\) 为无阻尼自然频率。以下指标通阅读全文

posted @ 2026-07-20 00:01 fangshuo 阅读(36) 评论(0) 推荐(0)

2026年2月

c++ 传递参数

摘要：模板传递参数获取大小点击查看代码 template <class Ty, size_t Size> void TestMem(Ty(&data)[Size]) { cout << "size of data =" << sizeof(data) << endl; } int main(int ar 阅读全文

posted @ 2026-02-13 16:52 fangshuo 阅读(3) 评论(0) 推荐(0)

类型映射

摘要：用模板特化建立“类型到类型的关联”，从而让通用代码能根据“标签类型”自动适配不同的类型组合。点击查看代码 #include <iostream> class Test1; class Test2; //这是默认映射：对任意类型 T，都映射到 void template <typename T> c 阅读全文

posted @ 2026-02-07 23:21 fangshuo 阅读(15) 评论(0) 推荐(0)

stl 右引用

摘要：右值 int a=10; int b=10; int c=a+b; 左值往往代存储空间右值： a+b 仅在运行过程中存在 __asm{ mov eax,a mov ebx,b add eax,ebx mov c,eax } 右值a+b 在操作完之后就销毁了，匿名无固定地址。右值引用 int a 阅读全文

posted @ 2026-02-07 22:06 fangshuo 阅读(10) 评论(0) 推荐(0)

2026年1月

stdio mcp

摘要：先写一个工具点击查看代码 import subprocess import shlex from mcp.server.fastmcp import FastMCP from typing import Annotated from pydantic import Field, BaseModel 阅读全文

posted @ 2026-01-21 16:38 fangshuo 阅读(18) 评论(0) 推荐(0)

2025年9月

ros2 control 2

摘要： app->controller->HW interface -> HW driver-> hardware controller 创建一个pkg，在pkg中新建一个controller.yaml。点击查看代码 controller_manager: ros__parameters: update_ 阅读全文

posted @ 2025-09-25 23:59 fangshuo 阅读(100) 评论(0) 推荐(0)

linux kernel synchronization rcu

摘要： Read Copy Update /RCU 可以单个写，多个读，在内核中常用于更新链表。对比顺序锁，只能用指针访问资源，读数据无需加锁，避免多次读数据。应用场景：多个读少量写写相较于读具有更高优先级 rcu保持数据指针的引用，当资源发生变化时：创建一份数据的拷贝进行修改所有reader 阅读全文

posted @ 2025-09-21 16:55 fangshuo 阅读(17) 评论(0) 推荐(0)

linux kernel synchronization 2

摘要： Per CPU Variables A CPU should not access the elements of the array corresponding to other CPU. 每个CPU拥有该变量的独立副本无需加锁 - 由于每个CPU只操作自己的副本，因此读写自己的副本时不会产生竞阅读全文

posted @ 2025-09-20 22:29 fangshuo 阅读(18) 评论(0) 推荐(0)

linux kernel synchronization 1

摘要： cat /proc/cpuinfo check all processors ps -eaF the PSR shows process is runing on processor number preemption user space Under Linux, user-space progr 阅读全文

posted @ 2025-09-20 21:38 fangshuo 阅读(15) 评论(0) 推荐(0)

2025年8月

protect mode 1 switch to protect mode

摘要： he Global Descriptor Table (GDT) is a binary data structure specific to the IA-32 and x86-64 architectures. It contains entries telling the CPU about 阅读全文

posted @ 2025-08-13 19:56 fangshuo 阅读(16) 评论(0) 推荐(0)

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