09 2025 档案

摘要：app->controller->HW interface -> HW driver-> hardware controller 创建一个pkg，在pkg中新建一个controller.yaml。 点击查看代码 controller_manager: ros__parameters: update_ 阅读全文

摘要：Read Copy Update /RCU 可以单个写，多个读，在内核中常用于更新链表。对比顺序锁，只能用指针访问资源，读数据无需加锁，避免多次读数据。 应用场景： 多个读 少量写 写相较于读具有更高优先级 rcu保持数据指针的引用，当资源发生变化时： 创建一份数据的拷贝 进行修改 所有reader 阅读全文

摘要：Per CPU Variables A CPU should not access the elements of the array corresponding to other CPU. 每个CPU拥有该变量的独立副本 无需加锁 - 由于每个CPU只操作自己的副本，因此读写自己的副本时不会产生竞 阅读全文

摘要：cat /proc/cpuinfo check all processors ps -eaF the PSR shows process is runing on processor number preemption user space Under Linux, user-space progr 阅读全文