摘要：安川机器人自动回原点 1. 判断机器人是否在安全位置 （立方体干涉区） 2. 读取机器人当前位置 GETS PX000 $PX001 读取基座标下的机器人当前位置并放到位置型变量P000中 $PX000表示关节坐标下的机器人当前位置， $PX001表示基坐标下的机器人当前位置。。 3. SETE P 阅读全文