安川机器人Yaskawa

  • 安川机器人自动回原点 

    1. 判断机器人是否在安全位置  (立方体干涉区)

    2. 读取机器人当前位置  GETS PX000 $PX001  读取基座标下的机器人当前位置并放到位置型变量P000中  $PX000表示关节坐标下的机器人当前位置, $PX001表示基坐标下的机器人当前位置。。

    3. SETE P000(3) D000   将D000中的值赋值到P000的Z分量中

    4. MOVL P000 V=80.0  垂直抬起一定高度

    5. MOVJ P001 V=100 回原点  需根据实际情况增加过渡点

posted on 2019-05-08 16:27  DavidXyw  阅读(1949)  评论(0编辑  收藏  举报

导航