05 2024 档案

优化库求解器安装
摘要：最近处理各种优化问题，在代码中使用了很多库来求解，这里记录一下重要库的安装过程，后面有机会研究一下怎么把库链接到想要的地方CMakeLists.txt来实现。 linux安装eigen/osqp/osqp_eigen库 ubuntu20.04 osqp，osqp-eigen和测试记录 Linux安装 阅读全文
posted @ 2024-05-29 23:28 白云千载尽 阅读(17) 评论(0) 推荐(0)
多激光雷达ip与端口配置
摘要：首先是雷达的ip 我们连上雷达，想要进入雷达的上位机的时候，需要对本机ip进行一些配置： 第一个是ip，第二个是掩码，第三个是网关。 其中ip可以通过wireshark来进行读取，一般就是192.168.102(雷达默认) 然后掩码255.255.255.0 最后网关就192.168.1.1 然后雷 阅读全文
posted @ 2024-05-29 20:15 白云千载尽 阅读(168) 评论(0) 推荐(0)
电子围栏（地理围栏）设计逻辑
摘要：做完整的项目时需要考虑安全问题，判断车辆在不该出现的位置出现时自动刹车。 只能说可以有吧。 地理围栏的概念 自动驾驶地理围栏是指在自动驾驶系统中定义的一种虚拟边界，用于限制车辆的运行范围。地理围栏可以通过全球定位系统（GPS）或其他传感器技术来确定车辆的位置，并根据预设的边界条件来控制车辆的行驶。地 阅读全文
posted @ 2024-05-28 18:55 白云千载尽 阅读(84) 评论(0) 推荐(0)
ssh远程连接的相关配置
摘要：连接同一个局域网下： 正好这里来理解一下计算机网络配置中的ip地址配置细节， inet 172.20.10.13: 这是主机的IP地址，用于在网络中唯一标识一台设备。在这个例子中，IP地址是172.20.10.13。 netmask 255.255.255.240: 这是子网掩码，用于确定IP地址的 阅读全文
posted @ 2024-05-27 20:47 白云千载尽 阅读(15) 评论(0) 推荐(0)
组合惯导串口数据解析
摘要：首先是给串口usb以权限： sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0 但是不能每次启动都执行一次，所以需要给一个永久的权限指令： sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules KERNEL==“ttyUSB[0-9]*”, MODE=“066 阅读全文
posted @ 2024-05-27 17:52 白云千载尽 阅读(35) 评论(0) 推荐(0)
.cc和.cpp文件的区别
摘要：在C++编程中，文件扩展名为.cpp和.cc的文件实际上没有本质的区别，它们都用于存储C++源代码。两种扩展名都可以用于编写C++程序，并且在大多数情况下，它们可以互换使用。 一般来说，.cpp扩展名是最常见的用于C++源代码文件的标准扩展名。这是由于在许多编译器和开发环境中，.cpp扩展名被默认关 阅读全文
posted @ 2024-05-26 22:47 白云千载尽 阅读(194) 评论(0) 推荐(0)
lego-loam算法实现
摘要：参考：3、速腾16线激光雷达RS-16 3D建图算法LeGO-LOAM的使用（Ubuntu18.04 + ROS Melodic） 仿真阿克曼小车+3D激光雷达velodyne并使用lego-LOAM与octomap建图 A-LOAM/LOAM/Lego-LOAM/SC_Lego_LOAM实时构建3 阅读全文
posted @ 2024-05-11 17:04 白云千载尽 阅读(92) 评论(0) 推荐(0)
lio-sam建图实现
摘要：参考：https://blog.csdn.net/unlimitedai/article/details/107378759 https://blog.csdn.net/weixin_44126988/article/details/131654142?ops_request_misc=&reque 阅读全文
posted @ 2024-05-11 17:00 白云千载尽 阅读(192) 评论(0) 推荐(0)
A-loam建图算法
摘要：A-LOAM构建3d点云地图并实时转存二维栅格地图 A-loam算法。源代码用的是velodyne雷达话题，但是现在用rslidar来处理。所以也会遇到另外一个包来转换相关的数据。 git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.g 阅读全文
posted @ 2024-05-11 16:50 白云千载尽 阅读(50) 评论(0) 推荐(0)
SC-Lego-LOAM建图与ndt_localization的实车实现
摘要：参考：https://blog.csdn.net/weixin_44303829/article/details/121524380 https://github.com/AbangLZU/SC-LeGO-LOAM.git https://github.com/AbangLZU/ndt_locali 阅读全文
posted @ 2024-05-11 16:27 白云千载尽 阅读(181) 评论(0) 推荐(0)
优化理论复习——（四）
摘要：无约束优化专题，主要使用了序列无约束极小化方法 无约束优化问题相关解法 最优性条件 互补松弛条件 对于一般约束优化问题： 整理一下就是著名的kkt条件： 这里只需要注意一点，那就是互补松弛条件只对不等式约束有限制。 然后是二阶必要条件： 也就是lagrange函数半正定 二阶充分条件则是满足一阶必要 阅读全文
posted @ 2024-05-08 15:21 白云千载尽 阅读(25) 评论(0) 推荐(0)
优化理论复习——（二）
摘要：本篇主要介绍一下LP问题及其相关的解法和示例，主要是记住相关的方法和结论即可，不要求证明。 方法主要是单纯形法，同时对于初始基可行解确定方面使用了大M法和二阶段法。主体都是关于单纯形法的。 首先认识一下线性规划的一般问题形式（也是求解的第一步） 从三个方面来看就行，一个是极小化。一个是等式约束。一个 阅读全文
posted @ 2024-05-06 15:38 白云千载尽 阅读(33) 评论(0) 推荐(0)
优化理论复习——（三）
摘要：本篇介绍无约束优化的问题，通过四种算法来进行求解的过程和思路，也是最优化方法中的最重要的一类问题。 无约束优化问题主要是通过迭代搜索算法来切结，比线性规划的计算量都小一点。 目录 无约束优化问题最优性条件最速下降法牛顿法共轭梯度法拟牛顿法 无约束优化问题 最优性条件 首先是无约束优化问题的最优性条件 阅读全文
posted @ 2024-05-06 10:03 白云千载尽 阅读(60) 评论(0) 推荐(0)