lego-loam算法实现

参考：3、速腾16线激光雷达RS-16 ----- 3D建图算法LeGO-LOAM的使用（Ubuntu18.04 + ROS Melodic）

仿真阿克曼小车+3D激光雷达velodyne并使用lego-LOAM与octomap建图

A-LOAM/LOAM/Lego-LOAM/SC_Lego_LOAM实时构建3d点云地图与2d栅格地图（octomap）

lego-loam建立栅格地图并保存

什么是octomap

依赖库：gtsam

wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip
cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/
cd ~/Downloads/gtsam-4.0.0-alpha2/
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make install

源码下载编译：

cd src
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
cd ..
catkin_make -j8

数据集下载：

https://drive.google.com/drive/folders/16p5UPUCZ1uK0U4XE-hJKjazTsRghEMJa

运行：

source ~/devel/setup.bash
roslaunch lego_loam run.launch
rosbag play *.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data

如果使用rslidar的数据，那就需要进行数据格式转换。