随笔分类 -  SLAM

卡尔曼滤波博客
摘要：https://www.kalmanfilter.net/default.aspx 阅读全文
posted @ 2020-09-28 17:42 Lachiven 阅读(109) 评论(0) 推荐(0)
g2o入门
摘要：g2o入门博客 阅读全文
posted @ 2020-09-12 17:50 Lachiven 阅读(178) 评论(0) 推荐(0)
scan context与lego loam进行重定位与回环检测
摘要：##开贴记录一下学习与应用scan context的经验。（由于苦于寻找segmatch的odom，然后用loam做odom重定位效果并不是很理想，遂转战sacn context。） 一切不以应用为目的经验贴都是耍流氓 ##1.应用 其应用比较简单，只需在函数中加入 SCManager scMana 阅读全文
posted @ 2020-06-17 21:41 Lachiven 阅读(3923) 评论(0) 推荐(2)
segmap localization调参
摘要：kitti_localization.yaml里面 此处我们用loam与segmap联合定位，用loam作为里程计，然后segmap订阅其里程计信息， 具体修改为： https://github.com/ethz asl/segmatch/blob/master/laser_mapper/launc 阅读全文
posted @ 2020-05-21 09:47 Lachiven 阅读(668) 评论(0) 推荐(1)
SLAM中的ICP配准简介与使用
摘要：#1.原理简介 给定两个点云集合： 求解R（旋转矩阵）和t（平移矩阵）： 讨论argmin 可以看到以上的E这个合集便是欧式变化的两要素 接下来求X Q两簇点云的平均位姿 算完后再进行一个平移 具体作用可参见二维，无非就是中心移到原点 虚线左边是未平移，右边是平移的 然后构造W 进行SVD分解 则有 阅读全文
posted @ 2020-04-01 16:44 Lachiven 阅读(1687) 评论(0) 推荐(1)
ubuntu16.04编译segmap
摘要：###环境依赖：PCL1.9 tensorflow1.8.0 ros （pcl1.9 及 ros自行配置 ros配置时推荐用国内源） 2020年最近rosdep不易成功具体方法需要 sudo gedit /etc/resolv.conf 删掉其中所有内容替换为 nameserver 8.8.8.8 阅读全文
posted @ 2020-03-26 19:23 Lachiven 阅读(1629) 评论(3) 推荐(1)
SLAM中的NDT配准简介与使用
摘要：#NDT方法 1.NDT方法理论基础 NDT(The Normal Distributions Transform) 正态分布概率密度函数 一元正态分布的密度函数表示为： 一元正态分布的似然函数为： 点击跳转具体推导 可在任何一本数理统计课本中查到、现在我们拓展到多元即含有X1,X2...Xp p个 阅读全文
posted @ 2019-12-11 17:39 Lachiven 阅读(3986) 评论(0) 推荐(2)
PCA（Principal components analysis）降维主成分分析（Principal components analysis）与SVD简介
摘要：主成分分析 PCA：PCA的数学定义是：一个正交化线性变换，把数据变换到一个新的坐标系统中，使得这一数据的任何投影的第一大方差在第一个坐标（称为第一主成分）上，第二大方差在第二个坐标（第二主成分）上，依次类推。 PCA求解步骤： 奇异值分解 SVD分解： 假设M是一个m×n阶矩阵，其中的元素全部属于 阅读全文
posted @ 2019-11-25 20:11 Lachiven 阅读(248) 评论(0) 推荐(0)
SLAM14讲摘要笔记（1）
摘要：1. 旋转矩阵 定义推导： 为了描述两个坐标之间的关系，对等式左右同乘 由于 为正交矩阵，则 ，所以 欧式变换除了旋转还有平移，平移就简单多了，直接在旋转后的向量坐标上加一个平移向量t就可以，把旋转和平移合在一起有： 当做两次变换时有： 为了简化形式，引入了齐次坐标和变换矩阵： 三维旋转矩阵构成特殊 阅读全文
posted @ 2019-11-14 09:28 Lachiven 阅读(400) 评论(0) 推荐(1)
hdl_graph_slam配置
摘要：源码地址 "git源码" 'https://github.com/koide3/hdl_graph_slam' 附一张编译成功的图 好吧，为了方便大家还有我自己，就把官网的再照抄一遍吧。。 安装依赖 阅读全文
posted @ 2019-10-30 10:47 Lachiven 阅读(3280) 评论(0) 推荐(1)
loam建图配置
摘要：ros环境搭建 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash 下载loam编译 cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/laboshin 阅读全文
posted @ 2019-10-09 13:35 Lachiven 阅读(1573) 评论(0) 推荐(1)
VLP16配置
摘要：mkdir -p catkin_velodyne/src cd catkin_velodyne/src git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git cd .. rosdep install --from-paths src --igno 阅读全文
posted @ 2019-10-09 13:34 Lachiven 阅读(742) 评论(0) 推荐(0)
环境配置相关
摘要：PCL https://blog.csdn.net/qq_37894023/article/details/88575562 VLP16 自己的配置文件 ROS相关 官网 NVIDIA显卡 https://blog.csdn.net/u014797226/article/details/796266 阅读全文
posted @ 2019-10-09 12:46 Lachiven 阅读(101) 评论(0) 推荐(0)
ros编译功能包及ros2综述学习（以欧式聚类为例）
摘要：#1、首先新建文件夹及src文件夹（代码或手动创建均可） 2、在src文件夹中打开终端然后初始化ros工作空间 $ catkin_init_workspace 3、编译 $ cd .. $ catkin_make 4、注册 $ source devel/setup.bash 5、将git下来的ros 阅读全文
posted @ 2019-10-09 11:14 Lachiven 阅读(936) 评论(0) 推荐(1)