VLP16配置

mkdir -p catkin_velodyne/src

cd catkin_velodyne/src

git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git

cd ..

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

catkin_make

source devel/setup.bash

网线建立连接：打开网络，编辑连接－有线连接－ipv4-地址输入192.168.1.x(只要不是这个192.168.1.201)－连接成功

运行roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch 启动

rosrun rviz rviz  实时显示点云

add pointcloud2 topic 选velodyne_points

右侧最上面Global Options列表下的Fixedfram 输入velodyne

rosbag record -o out /velodyne_points 录像 ctrl+c结束 生成out_[time].bag

rosbag play ~/out_[time].bag 显示某time的录像