轨迹规划

1、曲率半径的计算

一般小汽车的转弯半径为8-12米

一般无人车的轨迹跟踪需要用到轨迹的曲率,规划器根据当前位置规划出一段局部轨迹,一般会多给出车后的几个点,规定各点间距1m,给出55个点即可。用三点拟合圆,求曲率,每次只求第二个点的曲率,假设第一个点和最后一个点的曲率和最近点的曲率相同。则一共算53次。C++测试,耗时**秒(等待测试)

2、航向角的计算

posted @ 2021-04-30 17:13  chenjian688  阅读(453)  评论(0编辑  收藏  举报