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摘要： 本节主要介绍ceres扫描匹配实现细节。从上节cartographer/mapping/internal/2d/local_trajectory_builder_2d.cc中ScanMatch函数开始，我们发现实时相关性扫描匹配输出结果后，该结果会作为初值传入ceres_scan_matcher_进 阅读全文

摘要： 本节将开始介绍cartographer前端点云与地图匹配获取当前位姿的算法。上节末尾我们提到ScanMatch函数，源码如下： std::unique_ptr<transform::Rigid2d> LocalTrajectoryBuilder2D::ScanMatch( const common: 阅读全文

摘要： 上一节介绍了cartographer_ros对cartographer调用的流程与接口，本节开始重点关注cartographer源码前端部分，主要包括local_trajectoroy_builder中进行点云与地图的匹配，以及子图更新。 我们从上节提到的MapBuilder类的实例开始，我们知道r 阅读全文

摘要： cartographer为Google提供的激光SLAM开源库，通常通过其提供的ROS平台封装进行使用，该库结构清晰，模块完整，值得深入研究。 项目官网：https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/ 项目Github：https://gi 阅读全文

摘要： expoKit是支持expo平台的Objective-C和Java库，比纯RN一个个引入包开发效率会高一些，比如react-native-vector-icons包已经集成在expoKit中了。 假定开发环境windows，已有expo工程，直接开始分离。 1. 报错：UnhandledPromis 阅读全文

摘要： FlatList组件是RN0.43后引入的组件。作为高性能列表组件，FlatList在ListView的基础上优化了加载性能并简化了渲染过程。不仅如此，该组件还提供了onRefresh和onEndReached属性，用来定义上拉和下拉的功能。然而笔者发现，当FlatList组件的父组件高度不为定值的 阅读全文

摘要： 配置主要分为以下几步： 第一步 下载node.js，安装并配置环境变量。下载地址：https://nodejs.org/en/download/。 检验是否配置成功，命令行输入：node -v 成功则会显示nodejs版本，否则配置有问题。 第二步 安装AndroidStudio。下载地址：http 阅读全文

摘要： js基本数据类型 Number, String, Boolean, Null, Undefined。Number, String, Boolean 都有对应的对象进行封装。 Number对象基本用法 String对象基本用法 Boolean对象基本用法 js其他对象 Array 1 var stus 阅读全文

摘要： 使用Sublime Text3作为主要开发工具。下载地址：http://www.sublimetext.com/3。 sublime拥有大量实用插件，使用插件需要先下载PackageControl以便管理所有插件，新版本的sublime似乎已集成了该插件。安装方式：https://packageco 阅读全文

摘要： 因工作需要使用wpf做界面，而有个开发包依赖picturebox控件，上网研究了一下，总算弄通了。 首先在项目中添加引用System.Windows.Forms与WindowsFormsIntegration 获取句柄 动态创建picturebox放到flowLayoutPanel中 注意在非主界面 阅读全文