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摘要： 初始化任务栈大小； ucos初始化 创建任务： 任务名字 大小 优先级 任务里都是死循环 根据任务切换函数，根据优先级，根据任务状态进行任务切换。 osstart(); 在使用tick中断时，将timer_isr放入os_cpu.c中。 注意： 转自其它的地方 阅读全文

摘要： PID 算法 使用环境：受到外界的影响不能按照理想状态发展。如小车的速度不稳定的调节，尽快达到目标速度。 条件：闭环系统->有反馈 要求：快准狠 分类：位置式、增量式 增量式 输入：前次速度、前前次速度、前前前次速度 输出：pwm的增加值或减少值 位置式 输入： 输出： 公式 或 Kp 比例放大系数 阅读全文