PID 算法理解

PID 算法

使用环境：受到外界的影响不能按照理想状态发展。如小车的速度不稳定的调节，尽快达到目标速度。

　　条件：闭环系统->有反馈

　　要求：快准狠

　　分类：位置式、增量式

　　增量式

　　　　输入：前次速度、前前次速度、前前前次速度

　　　　输出：pwm的增加值或减少值

　　位置式

　　　　输入：

　　　　输出：

　　公式

　　　　　　或

　　　　　　

　　　　　　Kp 比例放大系数     Ti  积分时间    Td 微分时间

　　　　　　Kp比例放大系数  Ki 积分系数  Kd 微分系数

 

程序

 

 

首先，置Ｋｄ＝Ｋｉ＝０，然后增加比例系数一直到系统开始振荡（闭环系统的极点在ｊω轴上）；

　　再将该比例系数乘以0.6,其他参数按照以下公式计算：

　　Ｋｐ　＝　０．６*Ｋｍ

　　Ｋｄ　＝　Ｋｐ*π／4*ω

　　Ｋｉ　＝　Ｋｐ*ω／π  

上式中Ｋｐ为比例控制参数

　　　Ｋｄ为微分控制参数

　　　Ｋｉ为积分控制参数

　　　Ｋｍ为系统开始振荡时的比例值；

　　　ω为振荡时的频率 参数整定找最佳,从小到大顺序查 　　先是比例后积分,最后再把微分加 　　曲线振荡很频繁,比例度盘要放大 　　曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳 　　曲线偏离回复慢,积分时间往下降 　　曲线波动周期长,积分时间再加长 　　曲线振荡频率快,先把微分降下来 　　动差大来波动慢,微分时间应加长 　　理想曲线两个波,前高后低4比 1 　　一看二调多分析,调节质量不会低