ROS智能车 - 随笔分类 - 流光最璀璨i

livox_mapping点云上色

摘要：前言 github源项目: 本人零基础，一些浅显的理解，在我看来好像是简陋的fastlio;基于c++实现的;实时的效果正在测，目前用rosbag包看效果需要依赖的库 opencv(处理相机节点的图像)，Eigen(坐标变换需要矩阵乘法), livox_to_driver(lidar消息要转换成标阅读全文

posted @ 2025-03-16 13:59 流光最璀璨i 阅读(89) 评论(0) 推荐(0)

Livox_color点云着色——源码阅读

摘要：源码阅读以及理解单帧着色原理 //首先需要三个矩阵：extrinsicT外参矩阵，由于坐标系的变换；intrisicT相机内参矩阵，用于三维到二维的映射；ditortion相机畸变系数，用于校准图片 //然后需要ROS订阅三个话题：FAST_LIO2里程计，获取当前世界坐标，后面转换到雷达坐标系；阅读全文

posted @ 2025-02-28 09:02 流光最璀璨i 阅读(34) 评论(0) 推荐(0)

ubuntu+PCL1.10

摘要：OpenCV是二维信息处理方面的工兵铲，那PCL就是在三维信息处理层面的瑞士军刀对应的版本查看https://developer.aliyun.com/article/1260099 //安装默认的PCL， sudo apt-get install libpcl-dev //显示安装的PCL版本阅读全文

posted @ 2025-02-20 09:41 流光最璀璨i 阅读(36) 评论(0) 推荐(0)

ROS_tf使用

摘要：//安装 sudo apt-get install ros-noetic-turtle-tf roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch //python报错，只有一个乌龟 //解决 cd /usr/bin sudo cp python3 python ros 阅读全文

posted @ 2025-01-06 20:21 流光最璀璨i 阅读(48) 评论(0) 推荐(0)

ROS_param参数学习

摘要：//参数列表 rosparam list //显示某个参数值 rosparam get param_key //设置参数 rosparam set param_key param_value //保存参数加载参数 rosparam dump [name] rosparam load [name] 阅读全文

posted @ 2025-01-03 20:46 流光最璀璨i 阅读(31) 评论(0) 推荐(0)

Client_客户端 and Server_服务器

摘要：定义Client Client客户端发请求，要求turtle做客户端要等待服务器的对应话题 //等待turtle的节点开启， rostopic里面产生"/spawn"话题 ros::service::waitForService("/spawn"); //定义一个客户端服务(ServiceClie 阅读全文

posted @ 2024-12-28 19:37 流光最璀璨i 阅读(22) 评论(0) 推荐(0)

Publisher_消息发布 and Subscriber_消息订阅

摘要：创建一个Publisher(n.advertise) 消息发布，发布速度消息给turtle ros::Publisher turtle_pub; 发布到一个话题上 //发布到话题名："/turtle1/cmd_vel" 消息缓存数量10 //发布的消息的类型：geometry_msg::Twist 阅读全文

posted @ 2024-12-28 19:07 流光最璀璨i 阅读(25) 评论(0) 推荐(0)

ROS_代码通用格式

摘要：代码通用格式初始化 ros::init(argc,argv,"node_name"); init< int() "node_name"< 'node_name' ros::NodeHandle n; NodeHandle< ros::Nodehandle turtle基本消息类型 turtle:: 阅读全文

posted @ 2024-12-26 22:30 流光最璀璨i 阅读(22) 评论(0) 推荐(0)

STM32基础控制

摘要：执行底盘 STM32控制版 ### 电源 ### 驱动器：放大控制信号 ### 电机、舵机：电机+编码器+减速器 ### 轮子 ### 控制器与运动地盘：里程计和IMU #### IMU：角速度和加速度 #### 里程计：三轴速度、 ###运动学公式解析 ####轮距+轴距+三轴电机给的速度感知：阅读全文

posted @ 2024-12-26 19:17 流光最璀璨i 阅读(11) 评论(0) 推荐(0)

VSCode+Keil5软件安装

摘要：按照视频链接的安装步骤去做即可，中间有一些小的细节没有讲，但是按照up主的操作，路径能够对上，最后就能成功！讲的还是非常细节的，所有的情况也都讲到了。 https://www.bilibili.com/video/BV19V411g7gD/?spm_id_from=333.337.search-c 阅读全文

posted @ 2024-12-26 12:42 流光最璀璨i 阅读(127) 评论(0) 推荐(0)

随笔分类 - ROS智能车

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