ROS_代码通用格式

代码通用格式

初始化

ros::init(argc,argv,"node_name");
  
init<----int()
"node_name"<----'node_name'

ros::NodeHandle n;

NodeHandle<----ros::Nodehandle

turtle基本消息类型

turtle::Twist基本消息类型

//turtle的消息类型定义在geometry_msgs的Twist文件下？？
//定义一个geometry_msgs::Twist变量：vel_msg
geometry_msgs::Twist vel_msg;

//Twist变量：vel_msg 分别有x,y,z轴的线速度和角速度
vel_msg.linear.x
vel_msg.angular.z

turtle::Spawn基本消息类型

turtlesim::Spawn srv;
srv.request.x=2.0;
srv.request.y=2.0;
srv.request.name="turtle2";

打印到终端

ROS_INFO("%s",srv.request.name.c_str());