为什么有些PDO是选定的有些PDO没有选定

问题由来：为什么有些PDO是选定的有些PDO没有选定？

 

EtherCAT 主站（如 TwinCAT、CODESYS 等）在扫描从站 XML 时，会解析 PDO 的 Sm 标签：

• 带有 Sm="2"：表示该 PDO 已被设备制造商预设为映射到Sync Manager 2（输出过程数据通道）。主站会将其视为“标准/默认输出 PDO”，因此会自动将其添加到主站的默认 PDO 分配列表（对应对象字典 0x1C12）中，在界面中表现为“已选定”。
• 缺少 Sm 标签：表示该 PDO 没有预设的同步管理器通道，属于“可选扩展功能”。主站不会主动将其分配给任何 SM 通道，需要用户根据实际应用需求，在配置界面中手动勾选（此时主站会将它的索引写入 0x1C12），因此默认状态为“未选定”。

在 EtherCAT 中，每个从站最多有 32 个 sync manager（SM），每个 SM 都可以配置一种通信类型，用于定义数据流方向，以及该 SM 是用于邮箱通信还是过程数据。

• 通信类型 0 是无效的，表示该 SM 未使用或被禁用。
• 通信类型 1 用于邮箱接收（MbxIn = 主站→从站方向）
• 通信类型 2 用于邮箱发送（MbxOut = 从站→主站方向）
• 通信类型 3 用于过程数据输出（RxPDO：主站→从站方向）。
• 通信类型 4 用于过程数据输入（TxPDO：从站→主站方向）

如何访问 sync manager 通信类型？#

sync manager 通信类型可在对象字典中的索引 0x1C00 处访问。

• 子索引 0 包含已使用的 sync manager 通道数量 4..32。
• 子索引 1 包含 SM0 的通信类型（见上文）
• 子索引 2 包含 SM1 的通信类型
• 以此类推（最大到子索引 33）

注意： 大多数从站只支持 4..8 个 sync manager。你需要查阅从站芯片的数据手册。

各个 sync manager 分别用于什么？#

根据 ETG1000.6 规范，应使用以下 sync manager 通信类型：

• sync manager 0：邮箱接收（MbxIn）——通信类型 1
• sync manager 1：邮箱发送（MbxOut）——通信类型 2
• sync manager 2：过程数据输出（RxPDO）——通信类型 3
  • 如果从站不支持输出，则可用于过程数据输入（通信类型 4）
• sync manager 3：过程数据输入（TxPDO）——通信类型 4

仅当从站不支持邮箱（这种情况很少见）时，才应使用以下备用映射：

• sync manager 0：过程数据输出（RxPDO）——通信类型 3
  • 如果从站不支持输出，则可用于过程数据输入（通信类型 4）
• sync manager 1：过程数据输入（TxPDO）——通信类型 4