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posted @ 2025-01-02 23:42
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在相机标定中，镜像畸变和切向畸变是常见的畸变类型。它们通过特定的公式来描述，通常使用相机的内参和畸变系数来进行补偿。 1. 镜像畸变（径向畸变） 镜像畸变主要是由于镜头的光学特性引起的，通常用以下公式表示： [ x_{d} = x(1 + k_1 r^2 + k_2 r^4 + k_3 r^6) ] 阅读全文
posted @ 2025-01-02 23:14
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calibrateCamera: 输入：世界坐标objectPoints, 角点检测imagePoints 输出：获取相机的内参矩阵cameraMatrix1、cameraMatrix2和畸变系数distCoeffs1、distCoeffs2. stereoCalibrate 输入：世界坐标obje 阅读全文
posted @ 2025-01-02 16:02
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在 OpenCV 的 stereoCalibrate 函数中，生成的本质矩阵 ( E ) 和基础矩阵 ( F ) 是立体视觉中的重要输出，分别描述了两个相机之间的几何关系。以下是它们的物理意义和作用的详细解释： 1. 本质矩阵 ( E ) 物理意义: 本质矩阵 ( E ) 描述了两个相机之间的相对旋 阅读全文
posted @ 2025-01-02 15:22
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在 OpenCV 的 stereoRectify 函数中，输出的参数包括旋转矩阵 ( R )、平移向量 ( T )、以及旋转矩阵 ( R_1 )、( R_2 )、投影矩阵 ( P_1 )、( P_2 )、和重投影矩阵 ( Q )。以下是对这些参数的物理意义和作用的详细解释： 1. 旋转矩阵 ( R 阅读全文
posted @ 2025-01-02 15:13
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在 OpenCV 中，cornerSubPix 函数用于对角点的亚像素精确化。这个函数可以提高角点检测的精度，通常在角点检测之后使用，如在 Harris 或 Shi-Tomasi 角点检测之后。 函数原型 void cv::cornerSubPix( InputArray image, InputO 阅读全文
posted @ 2025-01-02 13:22
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在 OpenCV 中，findCirclesGrid 是一个用于检测图像中的圆形格点（通常用于相机标定或校正的检测目标）的函数。它可以用于查找在特定模式下排列的圆形图案，如棋盘格或圆形网格。该函数是相机标定和立体视觉的重要工具。 函数原型 bool cv::findCirclesGrid( Inpu 阅读全文
posted @ 2025-01-02 12:52
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在 OpenCV 中，Size 类用于表示二维尺寸，通常用于图像的宽度和高度。Size 的默认构造函数会创建一个大小为 (0, 0) 的对象。 默认构造 当你使用默认构造函数时，如下所示： cv::Size defaultSize; 在这里，defaultSize 的宽度和高度都会被初始化为 0。你 阅读全文
posted @ 2025-01-02 11:22
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在 OpenCV 中，vector<vector<Point2f>> imagePoints[2]; 通常用于存储图像中的特征点，尤其是在立体视觉或相机标定等应用中。下面是对这个数据结构的详细说明。 结构解析 vector<vector<Point2f>>: 这是一个二维向量，表示一个向量的向量。 阅读全文
posted @ 2025-01-02 11:18
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在 OpenCV 中，Mat::eye 是一个用于创建单位矩阵（对角线元素为 1，其余元素为 0）的静态方法。单位矩阵在许多数学和计算机视觉应用中非常重要，特别是在变换和图像处理中。 用法 Mat::eye 的基本语法如下： cv::Mat cv::Mat::eye(int rows, int co 阅读全文
posted @ 2025-01-02 11:15
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在 OpenCV 中，使用 FileStorage 读取文件时，可以通过检查节点是否存在来判断某个节点名字是否存在。可以使用 FileNode::empty() 方法来实现这一点。 示例代码 以下是一个示例，展示如何判断某个节点名字是否存在： #include <opencv2/opencv.hpp 阅读全文
posted @ 2025-01-02 10:57
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